L’établissement « Les Aubrys » a été créé en 1953 par l’Association Régionale de l’Enfance et de l’Adolescence devenue, en 1966, l’Association de la Sauvegarde de l’Enfance et de l’Adolescence (ASEA). Son évolution est liée aux mutations du secteur médico-social :

• En 1964, l’établissement est habilité « Institut Médico Pédagogique » et dispose d’une capacité d’accueil de 51 jeunes âgés de 6 à 14 ans, déficients légers.
• En 1971, la commission régionale d’agrément des établissements de cure et de prévention autorise l’évolution en « Institut de Rééducation Psychothérapique » (IRP). L’IRP "Les Aubrys" accueille alors, en internat, 51 enfants et adolescents présentant des troubles du comportement (sans déficience) qui entravent leur scolarité.
• En juin 2002, l’Association Les Petits Princes est créée afin de prendre en gestion sur le département de la Sarthe, l’IRP « Les Aubrys ». La dévolution est effective le 1^er janvier 2003.
• De 2003 à 2009, l’établissement évolue vers une structure de type ITEP (Institut Thérapeutique, Educatif et Pédagogique). L’ITEP accueille des enfants et/ou des adolescents, âgés de 6 à 14 ans, présentant des difficultés psychologiques qui se traduisent par des troubles du comportement. L'établissement dispose de 30 places d’hébergement, de 11 places d’accueil de jour, de 20 places de SESSAD, de 10 places SITEP et de 3 places d’accueil familial. L’augmentation de sa capacité d’accueil a permis un agrandissement et une restructuration de l’établissement permettant à « chaque personne de bénéficier d’un accompagnement individualisé qui contribue au développement, au maintien ou au rétablissement de son autonomie ».
• En Septembre 2013, création d’un second établissement dénommé ITEP Pro « Le Jallu », situé à Saint-Cosme-en-Vairais. L’établissement accueille 31 jeunes âgés de 14 à 20 ans et dispose de 9 places en hébergement et de 21 places en accueil de jour.
• En Octobre 2013, l’Association « Les Petits Princes » et l’Agence Régionale de Santé (ARS) des Pays de Loire signent un contrat prévisionnel d’objectifs et de moyens (CPOM) pour la période 2013-2018.
• En Janvier 2017, demande d’évolution des services ITEP « Les Aubrys », ITEP Pro « Le Jallu » et du service du SESSAD en Dispositif ITEP.
• Le 1^er janvier 2019, validation du passage en Dispositif ITEP intégré de l’Association « Les Petits Princes ».
• Le 1^er janvier 2020, création de l’Equipe Mobile d’Appui et d’Accompagnement du Dispositif ITEP intégré de l’Association « Les Petits Princes ».
• Le 1^er janvier 2021, entrée en application du CPOM signé le 19 novembre 2020.
• Le 1^er janvier 2024, création du service Dispositif d’Appui, de Coordination et d’Evaluation, de Prévention des parcours (DACEP) du Dispositif ITEP intégré de l’Association « Les Petits Princes ».